A multicatheter subsystem is provided for a steerable catheter robotic system. The subsystem includes a flexible output sheath, a plurality of flexible multi-lumen assemblies and a plurality of robotic instruments for performing a surgical procedure. The plurality of flexible multi-lumen assemblies extends through the outer sheath. Each of the multi-lumen assemblies has a proximal end and a distal end. Each of the robotic instruments is operatively and removably attachable to the distal end of one of the multi-lumen assemblies such that each instrument is teleoperable independently of every other robotic instrument. At least a first of the robotic instruments includes a plurality of interconnected articulating segments. Each of the articulating segments is operatively and removably attachable to a different one of the multi-lumen assemblies.Linvention concerne un sous-système multi-cathéter pour un système robotique de cathéter orientable. Le sous-système comprend une gaine de sortie flexible, une pluralité densembles multi-lumières flexibles et une pluralité dinstruments robotiques pour effectuer une intervention chirurgicale. La pluralité densembles multi-lumières flexibles sétend à travers la gaine externe. Chacun des ensembles multi-lumières a une extrémité proximale et une extrémité distale. Chacun des instruments robotiques est apte à être fixé de manière fonctionnelle et amovible à lextrémité distale de lun des ensembles multi-lumières de telle sorte que chaque instrument peut être télécommandé indépendamment de chaque autre instrument robotique. Au moins un premier des instruments robotiques comprend une pluralité de segments darticulation interconnectés. Chacun des segments darticulation peut être fixé de manière fonctionnelle et amovible à un ensemble différent parmi les ensembles multi-lumières.
