The insertion device includes an insertion portion 10 and a helical fin portion 18 extending in a spiral shape, and is provided with a power spiral tube (not shown) provided on the outer peripheral side of the insertion portion 10 so as to be rotatable around the longitudinal direction with respect to the insertion portion 10 17, a first motor 23 for generating a driving force to rotate the power spiral tube 17, an operation section 11 provided on the base end side of the insertion section 10, an insertion section rotatably held by the operation section 11 A first motor driving circuit 33 for calculating a current value for driving the first motor 23, torque detection for calculating the torque applied to the power spiral tube 17 from the calculation result Circuit 34 and a second motor driving circuit 35 for controlling so as to supply a current for rotating the second motor 27 according to the calculation result.挿入装置は、挿入部10と、螺旋状に延設される螺旋フィン部18を備え、挿入部10の外周方向側に挿入部10に対して長手軸周り方向に回転可能に設けられるパワースパイラルチューブ17と、パワースパイラルチューブ17を回転させる駆動力を発生する第1モータ23と、挿入部10の基端側に設けられた操作部11と、操作部11に回動自在に保持された挿入部10を回転させる駆動力を発生する第2モータ27と、第1モータ23を駆動させる電流値を算出する第1モータ駆動回路33と、算出結果からパワースパイラルチューブ17に加わるトルクを算出するトルク検知回路34と、算出結果に応じて第2モータ27を回転させる電流を供給するように制御する第2モータ駆動回路35とを有する。
