一种坐位平衡康复训练机器人及其控制方法
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 季林红,宋志尚,程嘉,路益嘉,王人成
- 申请号：
- CN201710206787.0
- 公开号：
- CN107019617B
- 申请日:
- 2017.31.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种坐位平衡康复训练机器人及其控制方法。包括座椅结构、滑槽四连杆传动结构、主轴传动结构、主轴倾斜角度传感器和曲柄转角传感器,座椅结构包括支撑扶手架、靠枕、靠背、支撑坐垫等,滑槽四连杆传动结构包括摇杆、减速机支架、曲柄、滑槽连杆、步进减速机和步进电机等,主轴传动结构主要包括传动主轴、主轴支座、挡圈、扭簧、主轴定位块等。通过主轴倾斜角度传感器记录和测量患者倾斜角度,实时反馈控制电机转速和转向,通过靠背、扶手等辅助系统推动患者,实现将患者扶正;通过角度传感器,实时反馈控制电机反转复位,通过摇杆与滑槽连杆脱开,将电机曲柄复归零点位置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
