A system and method for movement control includes a controller coupled to a computer-assisted surgical device having a first movable arm coupled to a manipulatable device having a working end and a second movable arm coupled to an image capturing device. The controller is configured to receive first configurations for the first movable arm； receive second configurations for the second movable arm； receive a plurality of images of the working end from the image capturing device； determine a position and an orientation of the working end； determine a first movable arm position and trajectory for the first movable arm； determine a second movable arm position and trajectory for the second movable arm； determine whether motion of the movable arms will result in an undesirable relationship between the movable arms； and send a movement command to the first or second movable arm to avoid the undesirable relationship.L'invention concerne un système et un procédé de commande de mouvement comprenant un contrôleur accouplé à un dispositif chirurgical assisté par ordinateur et comportant un premier bras mobile accouplé à un dispositif manipulable présentant une extrémité de travail, et un second bras mobile accouplé à un dispositif de capture d'images. Le contrôleur est conçu pour recevoir des premières configurations pour le premier bras mobile et des secondes configurations pour le second bras mobile ； recevoir une pluralité d'images de l'extrémité de travail du dispositif de capture d'images ； déterminer une position et une orientation de l'extrémité de travail ； déterminer une position du premier bras mobile et une trajectoire pour le premier bras mobile； déterminer une position du second bras mobile et une trajectoire pour le second bras mobile ； déterminer si le mouvement des bras mobiles résulte d'une relation indésirable entre les bras mobiles ； et envoyer une instruction de mouvement au premier ou au second bras mobile afin d'éviter la relation indésirable.
