一种机械自动转向控制方法
- 专利权人:
- 中国农业大学
- 发明人:
- 刘刚,孟祥健,杨玉糯,司永胜
- 申请号：
- CN200810056478.0
- 公开号：
- CN101221447A
- 申请日:
- 2008.01.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2008
- 代理人:
- 王朋飞
- 摘要：
- 本发明涉及一种机械自动转向控制方法，该方法包括步骤：确定其位置偏差和航向偏差；根据农业机械实际前轮转角的变化，通过参数自整定PID控制算法在线整定PID参数，推算出下一时刻期望前轮转角，从而实现对农业机械的自动转向控制。本发明在常规PID导航控制方法的基础上，充分利用模糊控制方法，以农业机械实际前轮转角的变化为依据，满足其在不同误差、误差变化率下对PID控制参数的不同要求，在线整定PID参数。既具有模糊控制灵活性和适应性优点，又具有PID控制精度较高的特点，能够提高农业机械自动转向控制的稳定性和精确度以及控制系统的鲁棒性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
