The present invention relates to an X-ray imaging apparatus 10. It is described that the X-ray source 20 is arranged (110) with respect to the X-ray detector 30 so as to form an inspection area for accommodating an object, and the reference space coordinate system is the geometry of the X-ray imaging apparatus. It is determined based on scientific parameters. The camera 40 is positioned (120) in a position and orientation for viewing the inspection area. A depth image of the subject is captured by the camera in the camera space coordinate system (130) and each pixel value in the depth image represents a distance for a corresponding pixel. The processing unit 50 uses the mapping function to transform the depth image of the subject in the camera space coordinate system into the reference space coordinate system (140), in which case the position and orientation of the camera is in the camera space coordinate system. It is calibrated to the reference space coordinate system to yield a mapping function that maps the space points to corresponding space points in the reference space coordinate system. A synthetic image is generated 150 in the reference space coordinate system. The composite image is output by the output unit 60 (160).本発明は、Ｘ線撮影装置１０に関するものである。被写体の収容のための検査領域を形成するようにＸ線源２０をＸ線検出器３０に対して配置する（１１０）ことが記載されており、基準空間座標系が当該Ｘ線撮影装置の幾何学的パラメータに基づいて定められる。カメラ４０は、上記検査領域を見るための位置及び向きに配置される（１２０）。被写体の奥行画像がカメラによりカメラ空間座標系内で取得され（１３０）、該奥行画像内において各ピクセル値は対応するピクセルに関する距離を表す。処理ユニット５０は、マッピング関数を用いて、カメラ空間座標系内の被写体の奥行画像を基準空間座標系に変換し（１４０）、その場合において、カメラの位置及び向きは、カメラ空間座標系内の空間点を基準空間座標系内の対応する空間点にマッピングするようなマッピング関数を生じさせるために、基準空間座標系に対して較正されている。合成画像が、基準空間座標系内で発生される（１５０）。該合成画像は出力ユニット６０により出力される（１６０）。
