The present invention concerns a method for moving an exoskeleton (1) receiving a human operator, said exoskeleton (1) having a plurality of degrees of freedom, including at least one actuated degree of freedom and at least one non-actuated degree of freedom, the method being characterised in that it comprises the implementation of the following steps: (a) When a start request is received, generation and transmission of a command to at least one of said actuators so as to place the exoskeleton (1) in a swing state； (b) in a database stored in means for storing triplet data (12) of: - a set of virtual constraints on said actuated degrees of freedom, - a controller of said exoskeleton (1) capable of generating commands of said actuators so as to observe said virtual constraints, implementing at least one stable attractive trajectory, - a stability basin formed by all the points from which the execution of said controller allows convergence to said stable attractive trajectory； identification of a set of virtual constraints such that said swing state is within said stability basin associated with this set of virtual constraints； and (c) execution of the controller associated with the identified set of virtual constraints such that the exoskeleton (1) walks.La présente invention concerne un procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) recevant un opérateur humain, ledit exosquelette (1) présentant une pluralité de degrés de liberté dont au moins un degré de liberté actionné et au moins un degré de liberté non actionné, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend la mise en œuvre d'étapes de: (a) Lorsqu'une requête de démarrage est reçue, génération et émission d'une commande à au moins un desdits actionneurs de sorte à placer l'exosquelette (1) dans un état de basculement； (b) dans une base de données stockée dans des moyens de stockage de données (12) de triplets de: - un jeu de contraintes virtuelles sur lesdits degrés de liberté actionnés, - un contrôleur
