The present invention relates to a method of moving an exoskeleton (1) containing a human operator, wherein the exoskeleton (1) has a plurality of degrees of freedom, including at least one degree of freedom of operation and at least one degree of non-operational degree of freedom. (a) if a start request is received, generating and releasing a command to at least one of the actuators to place the exoskeleton 1 in a tipping state； (b)-a set of hypothetical requirements for operating degrees of freedom, A controller for the exoskeleton (1) capable of generating commands for the actuator to fulfill virtual requirements by implementing at least one attracting stable trajectory, A stability pool formed by all points from the execution of the controller that allows convergence to the attracting stable trajectory Identifying, in the database stored in the three-element data storage means 12, the set of virtual requirements such that the tipping state is included in a stability pool associated with the current set of virtual requirements； (c) an implementation of a step of executing a controller associated with the set of identified virtual requirements for the exoskeleton 1 to walk on.본 발명은 휴먼 오퍼레이터를 수용하는 외골격(1)을 움직이는 방법에 관한 것으로, 외골격(1)은 적어도 하나의 작동 자유도 및 적어도 하나의 비작동 자유도를 포함하는 복수의 자유도를 가지고, 상기 방법은:(a) 시작 요청이 수신되면, 외골격(1)을 티핑 상태에 놓기 위해 액추에이터 중 적어도 하나에 커맨드를 생성하여 방출하는 스텝； (b) - 작동 자유도에 대한 가상의 요건의 세트,- 적어도 하나의 유인하는 안정된 궤적을 구현함으로써 가상의 요건을 이행하기 위해 액추에이터의 커맨드를 생성할 수 있는 외골격(1)에 대한 컨트롤러, - 유인하는 안정된 궤적으로 수렴 가능하게 하는 컨트롤러의 실행으로부터 모든 포인트에 의해 형성된 안정성 풀의 3요소의 데이터 저장 수단(12) 내 저장된 데이터베이스에서, 티핑 상태가 이번의 가상의 요건의 세트와 연관된 안정성 풀에 포함되도록 가상의 요건의 세트를 식별하는 스텝；(c) 외골격(1)이 걸어가게 하도록 식별된 가상의 요건의 세트와 연관된 컨트롤러를 실행하는 스텝의 구현을 포함하는 것을 특징으로 한다.
