PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist device preventing a turnover, and allowing a user to sit without feeling a load, and to provide a method for controlling the same.SOLUTION: The walking assist device includes: a first link 2 worn on a thigh of a leg of the user a second link 3 worn on a lower limb a drive part 6 for relatively rotationally driving the links and a control part 92 for controlling the drive part 6. The control part 92 executes friction compensation control for imparting a torque for cancelling a drag force caused by mechanical frictional force generated between the first link 2 and the second link 3, after the detection of a standing-up movement of the user.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】転倒を防止し、かつ負担を感じることなく、利用者が着座することができる歩行補助装置及びその制御方法を提供すること【解決手段】本発明にかかる歩行補助装置は、利用者の脚の大腿に装着される第1のリンク2と、下肢に装着される第2のリンク3と、両者を相対的に回転駆動する駆動部6と、駆動部6を制御する制御部92を備えている。制御部92は、利用者による立ち上がり動作の検出後は、第1のリンク2と第2のリンク3間に生じる機械摩擦力による抗力をキャンセルするトルクを付与する摩擦補償制御を実行する。【選択図】図1
