KIM, JI MIN,김지민,KIM, KYUNG ROCK,김경록,CHOI, JONG DO,최종도,HA, TAE SIN,하태신,KIM, JI MINKR,KIM, KYUNG ROCKKR,CHOI, JONG DOKR,HA, TAE SINKR
申请号：
KR1020130146751
公开号：
KR1020150062285A
申请日:
2013.11.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
A method of controlling a wearable robot according to an embodiment comprises the steps of: obtaining joint angle and joint angular speed of multiple joints； calculating a target joint angle of one joint among multiple joints by using joint angle and joint angular speed of at least one joint among the other joints； calculating auxiliary torque going to be applied to one joint by using the calculated target joint angle； and outputting the calculated auxiliary torque to one joint.일 실시 예에 따른 착용형 로봇의 제어 방법은 복수의 관절에 대한 관절 각 및 관절 각속도를 획득하는 단계, 상기 복수의 관절 중 하나의 관절에 대한 목표 관절 각을 다른 관절 중 적어도 하나의 관절에 대한 관절 각 및 관절 각속도를 이용하여 연산하는 단계, 연산된 상기 목표 관절 각을 이용하여 상기 하나의 관절에 적용할 보조 토크를 연산하는 단계 및 연산된 상기 보조 토크를 상기 하나의 관절로 출력하는 단계를 포함한다.
