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一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 邵珠峰,唐晓强,王立平,王伟方,刘志华
- 申请号：
- CN201410038145.0
- 公开号：
- CN103845184A
- 申请日:
- 2014.01.26
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架，上臂环和前臂环分别固定于人体上臂和前臂，前臂索穿过肩部索架的出索孔并连接前臂环，上臂索穿过肩部索架的出索孔并连接上臂环，在上臂索和前臂索内串联有用于实时测量绳索拉力的拉压力传感器，还包括和拉压力传感器连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索和前臂索连接，拉压力传感器将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索和前臂索伸缩，实现人体手臂的康复运动；本发明能够实现人体上臂和前臂的单关节运动，以及上肢整体的复合运动，实现康复训练功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
