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用于经口手术协作式术野暴露辅助手术机器人及控制方法
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 朱利丰,申江威,杨述焱
- 申请号：
- CN202211198023.9
- 公开号：
- CN115530982A
- 申请日:
- 2022.09.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 用于经口手术协作式术野暴露辅助手术机器人及控制方法，包含两台6自由度机械臂、两个力感手术拉钩组件和主控电脑，所述力感手术拉钩组件包括力感知手术拉钩且力感知手术拉钩末端盖板里面有触点传感器，所述力感知手术拉钩通过手术拉钩连接件与机械臂端部相连，所述主控电脑上有拖拽模式交互和参考力调整交互。本发明用来辅助医生持续牵拉手术切口。医生只需将手术拉钩放在目标区域初始位置，并在交互界面输入参考牵拉力，开启控制系统。机器人带着力感知手术拉钩安全、稳定地牵拉手术切口，为了医生操作方便、保证人机安全，本发明针对手术牵拉过程做了详细的建模分析、扭矩补偿、主动回退式补偿、安全阈值等控制策略设计。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
