DAWOON;REPUBLIC OF KOREA(MANAGEMENT : RURAL DEVELOPMENT ADMINISTRATION)
发明人:
최희철,이준엽,이동현,우샘이,권경석,전중환,김종복,최영경,CHOI HEE CHUL,LEE JUN YEOB,LEE DONG HYUN,WOO SAEM EE,KWON KYEONG SEOK,JEON JUNG HWAN,KIM JONG BOK,CHOI YOUNGKYOUNG
申请号：
KR1020180075694
公开号：
KR1020448520000B1
申请日:
2018.06.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
According to an aspect of the present invention, the nipple automatic recognition method of the nipple recognition device automatically recognizes the nipple of the cow, the cow nipple automatic recognition method, a) the nipple recognition device milking the robot arm at a specified speed Driving the line laser device to project the line laser near the breast while controlling the cup gripper to move near the breast of the cow； b) mapping a calibration and laser region to match an area of the input laser beam with an imaging area of the sensor for an image input by an infrared sensor mounted on the milking cup gripper； c) laser beam position extraction of the image based on step b)； d) accumulating the position coordinates of the continuous laser beam in step c) to generate a 3D image plane； e) removing the set background height from the generated 3D image plane； f) extracting the papillary region by extracting the papillary region through the characteristics of the size of the pattern accumulated in the image which has passed through the step e)； And g) converting the image coordinates extracted in step f) into a position coordinate system of the robot arm. Characterized in that it comprises a.본 발명의 일 측면에 따르면, 유두인식장치가 젖소의 유두를 자동으로 인식하는 젖소 유두 자동인식방법에 있어서, 상기 젖소 유두 자동인식방법은, a) 상기 유두인식장치가 로봇암을 지정된 속도로 착유컵 그립퍼를 젖소의 유방 부근으로 이동하도록 제어시키면서 라인 레이저장치를 구동하여 유방 부근에 라인 레이저를 투영시키는 단계； b) 상기 착유컵 그립퍼에 장착된 적외선 센서로 입력된 영상에 대하여 입력된 레이저 빔의 영역을 상기 센서의 촬상 영역과 일치시키도록 캘리브레이션 및 레이저 영역을 맵핑하는 단계； c) 상기 b) 단계를 거진 이미지의 레이저 빔 위치 추출 단계； d) 상기 c) 단계에서의 연속적인 레이저 빔의 위치 좌표를 축적하여 3D 이미지 평면을 생성하는 단계； e) 상기 생성된 3D 이미지 평면에서 설정된 배경 높이를 제거하는 단계； f) 상기 e) 단계를 거친 영상에서 축적된 패턴의 크기 모양의 특성을 통해 유두 영역을 추출하여 해당 프레임의 영상 좌표로 나타내는 유두 영역 추출 단계； 및 g) 상기 f) 단계에서 추출한 영상 좌표를 상기 로봇암의 위치 좌표계로 변환하는 단계； 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
