PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steerable multi-linked device.SOLUTION: The device includes a first multi-linked mechanism 12 (a mechanism having a plurality of links) and a second multi-linked mechanism 14. The first mechanism comprises a first plurality of grooves formed. The second mechanism comprises a second plurality of grooves formed. The first and second pluralities of grooves cooperate to form at least two working ports along the longitudinal direction of the device. At least one of the first and second mechanisms is steerable.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】操作可能な多関節装置を提案する。【解決手段】装置には、第1の多関節機構12(複数の連結部を有する機構)および第2の多関節機構14が含まれる。前記第1の機構には、第1の複数の溝が形成されている。前記第2の機構には、第2の複数の溝が形成されている。前記第1の複数の溝および前記第2の複数の溝は協動して当該装置の長手方向に沿って少なくとも2つの作業ポートを形成する。前記第1の機構および前記第2の機構の少なくとも1つは操作可能である。【選択図】図1B
