Provided are an endoscope system capable of reliably driving an actuator. Also provided are a control device, a control method, and a program. This endoscope system is provided with: a power control unit (671) for causing power to be supplied at an initial drive voltage value to an actuator (22) for a predetermined time； a resistance value calculation unit (672) for calculating a synthetic resistance value that includes a resistance value of a transmission cable (3) and a resistance value of the actuator (22) on the basis of at least the magnitude of a drive signal detected by a detection unit (663)； a drive voltage calculation unit (673) for calculating a drive voltage of the actuator (22) on the basis of the synthetic resistance value and a preset rated current value of the actuator (22)； and a recording control unit (674) for recording the drive voltage calculated by the drive voltage calculation unit (673) in a scope recording unit (42).L'invention concerne un système d'endoscope capable d'entraîner de manière fiable un actionneur. L'invention concerne également un dispositif de commande, un procédé de commande, et un programme. Ce système d'endoscope comprend : une unité de commande de puissance (671) pour amener de l'énergie à être fournie à une valeur de tension d'entraînement initiale à un actionneur (22) pendant un temps prédéterminé ； une unité de calcul de valeur de résistance (672) pour calculer une valeur de résistance synthétique qui comprend une valeur de résistance d'un câble de transmission (3) et une valeur de résistance de l'actionneur (22) sur la base d'au moins l'amplitude d'un signal d'entraînement détecté par une unité de détection (663) ； une unité de calcul de tension d'entraînement (673) pour calculer une tension d'entraînement de l'actionneur (22) sur la base de la valeur de résistance synthétique et d'une valeur de courant nominal prédéfinie de l'actionneur (22) ； et une unité de commande d'enregistrement (674) pour enregistrer la tension
