An imaging system such as a medical C-arm x-ray fluoroscopy machine includes a tracking system that tracks a position of an x-ray source and an x-ray detector using sensors which monitor positions of joints which allow relative motions of segments in a support for the x-ray source and detector. Sensor readings are used in a kinematic chain. One or more segments that behave in a non-rigid manner are replaced by a virtual rigid link in the kinematic chain that takes into account deformations of the segments (e.g. under the influence of gravity). Calibration methods permit calibration of the system using images of phantoms.La présente invention concerne un système dimagerie, tel quune machine de fluoroscopie médicale à rayons X à bras en C, comprenant un système de poursuite qui suit la position dune source de rayons X et dun détecteur de rayons X au moyen de capteurs qui surveillent la position darticulations qui autorisent des mouvements relatifs de segments dans un support pour la source et le détecteur de rayons X. Les valeurs lues par les capteurs sont utilisées dans une chaîne cinématique. Un ou plusieurs segments qui se comportent de manière non rigide sont remplacés par un maillon rigide virtuel de la chaîne cinématique qui prend en compte les déformations des segments (par exemple sous linfluence de la gravité). Des procédés détalonnage permettent détalonner le système au moyen dimages de fantômes.
