L'invention a pour objet un procédé de pilotage d'un support d'outil qui comprend une liaison (24) reliant un premier support (12) à un deuxième support (16) supportant un outil (18) et un système d'évitement d'obstacles, ledit procédé comprenant une étape de mesure de la déformation de la liaison (24) à des instants donnés lors des passages des obstacles (20), une étape de comparaison des valeurs mesurées de la déformation de la liaison (24) lors du passage de deux obstacles (20) et une étape de réalisation si nécessaire, en fonction de cette étape de comparaison, d'une action corrective afin que la distance de réglage (D) soit sensiblement constante.
