DIOLAITI, Nicola,CHANG, Samuel Y.,DUINDAM, Vincent
申请号：
USUS2017/040214
公开号：
WO2018/005928A1
申请日:
2017.06.30
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A computer-assisted medical system comprises a flexible elongate instrument. The flexible elongate instrument comprises a plurality of wires extending from a proximal end of the flexible elongate instrument to a distal end of the flexible elongate instrument. Each wire of the plurality of wires may be used to steer the distal end. The system also comprises a control system coupled to the flexible elongate instrument. The control system is configured to monitor movement of the flexible elongate instrument along a longitudinal central axis and determine an extent of motion of the flexible elongate instrument in a first direction along the longitudinal central axis based on the monitoring. The control system is also configured to alter a rigidity of the flexible elongate instrument based on a rigidity profile relative to the extent of motion by adjusting one or more forces applied by the plurality of wires to the distal end of the flexible elongate instrument.La présente invention concerne un système médical assisté par ordinateur comprenant un instrument allongé souple. L'instrument allongé souple comprend une pluralité de fils s'étendant depuis une extrémité proximale de l'instrument allongé souple vers une extrémité distale de l'instrument allongé souple. Chaque fil de la pluralité de fils peut être utilisé pour diriger l'extrémité distale. Le système comprend également un système de commande accouplé à l'instrument allongé souple. Le système de commande est configuré pour surveiller le mouvement de l'instrument allongé souple le long d'un axe central longitudinal et déterminer une étendue de mouvement de l'instrument allongé souple dans un premier sens le long de l'axe central longitudinal sur la base de la surveillance. Le système de commande est également configuré pour modifier une rigidité de l'instrument allongé souple sur la base d'un profil de rigidité par rapport l'étendue de mouvement en réglant une ou plusieurs forces appliquées par la pluralité de fils à
