The present invention relates to a servo system for equipment to operate the exoskeleton is configured to surround the object of interest the power supply to the object of interest. Servo motor is connected to a power source and operates the operation force applied to the object of interest and the location of the equipment by the exoskeleton exoskeleton equipment accordingly. Measurement unit measures the signal source driving current (I) supplied by the power supply to drive the servo motor. The low-pass filter applied to the measured current signal to a low-pass frequency filter to determine a filtered current signal (I). The processing unit determines the operating current signal (I) based on the set parameter and the servo motor, where I is I to show the contribution from the servo motor when operating the equipment position of the exoskeleton. The processing unit also determines the driving current signal (I) indicating the force applied to the object of interest by the exoskeleton devices and, where I is proportional to the difference between I and I.본 발명은 관심 오브젝트를 둘러싸도록 구성된 외골격장비를 동작시키고 상기 관심 오브젝트에 힘을 공급하기 위한 서보 시스템에 관한 것이다. 서보모터는 전원에 연결되어 외골격장비의 위치를 조작하고 그에 따라 외골격장비에 의해 관심 오브젝트에 가해지는 힘을 동작한다. 측정 유닛은 서보모터를 구동하기 위해 전원에 의해 공급되는 원 구동 전류 신호(I)를 측정한다. 저역 통과 필터는 필터링된 전류 신호(I)를 결정하기 위해 저역 통과 주파수 필터링을 측정된 전류 신호에 적용한다. 프로세싱 유닛은 서보모터 세팅 파라미터들에 기초하여 작동 전류 신호(I)를 결정하고, 여기서 I는 외골격장비의 위치를 조작할 때 서보모터로부터 I로의 기여분을 표시한다. 프로세싱 유닛은 또한 외골격장비에 의해 관심 오브젝트에 가해지는 힘을 표시하는 구동력 전류 신호(I)를 결정하고, 여기서 I는 I 및 I 사이의 차에 비례한다.
