Bauzano Núñez, Enrique,López Casado, Carmen,Muñoz Martínez, Víctor Fernando,Pérez del Pulgar Mancebo, Carlos Jesús
申请号：
ES201630855
公开号：
ES2607227B2
申请日:
2016.06.23
申请国别(地区):
ES
年份:
2017
代理人:
摘要：
The invention relates to a method for handling a robotic system for minimally invasive surgery, comprising: programming a position and orientation for an effector based on the displacement of a haptic device, reference and modelled effector coordinates, and an estimated position of the fulcrum； obtaining articular speeds and positions in order for the robotic unit to locate the next effector position and orientation； moving the effector； measuring forces and moments exerted by the effector and by a minimally invasive instrument when this movement is performed； determining the contribution of said measurement resulting from the interaction with the fulcrum point and with the internal tissue； estimating the external distance at which the fulcrum point is located relative to the modelled effector； estimating the stiffness of the tissue in contact with the instrument and calculating a simulated reaction force； sending same to the haptic device and in turn to the hand of the surgeon.Método de manejo de un sistema robótico para cirugía mínimamente invasiva que comprende: planificar una posición y orientación de un efector a partir del desplazamiento de un dispositivo háptico, de coordenadas de referencia y modeladas del efector y de estimación de posición del fulcro； obtener posiciones y velocidades articulares para que la unidad robótica localice la siguiente posición y orientación del efector； mover el efector； medir fuerzas y pares ejercidos por dicho efector y por un instrumento mínimamente invasivo al realizar dicho movimiento； determinar la contribución de dicha medición debida a la interacción con el punto de fulcro y con el tejido interno； estimar la distancia exterior a que se encuentra el punto de fulcro respecto del efector modelado； estimar la rigidez del tejido en contacto con el instrumento y calcular una fuerza de reacción simulada； enviarla al dispositivo háptico y a su vez a la mano del cirujano.
