Manipulator used as a medical manipulator (10), distal-end working unit (158a, 158b) and a pulley which is driven rotary drive having a (115, 116) and drive shaft (30), the drive shaft (115, 116) has (18) connecting shaft which is provided at the distal end (12), I provided a detachable work unit (16) of the drive unit (30). (158a, 158b) on the pulley and drive shaft (115, 116), engaging projections (137, 138) is provided at the tip of the other, (176a, 176b) engaging recess is provided at the tip of the other , (176a, 176b) and the engagement recess (137, 138) engaging projection, configured to engage each other in one or more phases that are set based on the allowable rotation range (158a, 158b) of the pulley .医療用マニピュレータとして用いられるマニピュレータ(10)は、駆動シャフト(115、116)を有する駆動部(30)と、駆動シャフト(115、116)によって従動回転されるプーリ(158a、158b)及び先端動作部(12)を先端に設けた連結シャフト(18)を有し、前記駆動部(30)に対して着脱可能な作業部(16)とを備える。駆動シャフト(115、116)及びプーリ(158a、158b)には、一方の先端に係合凸部(137、138)が設けられ、他方の先端に係合凹部(176a、176b)が設けられると共に、係合凸部(137、138)及び係合凹部(176a、176b)は、プーリ(158a、158b)の許容回転範囲に基づいて設定された1以上の位相で互いに係合可能に構成される。
