Manipulator used as a medical manipulator (10) is driven rotary drive having a (115, 116) the drive shaft is rotated by (100, 102) and motor (30), the drive shaft (115, 116) and a distal-end working unit operated by rotation (158a, 158b) of (158a, 158b), said pulley pulley (12), and a removable working unit (16) the drive unit (30). The (115, 116) has engaging projection which is inclined with respect to the axial direction (137, 138), as well as inclined with respect to the axial direction (158a, 158b) pulley, drive shaft engaging projection (137 , has (176a, the 176b) engageable with the engagement recess 138), (176a, the 176b) and engaging recess (137, 138) these engaging convex portion, and a working portion (30) driver ( engage each other in the mounted state 16), and configured to be capable of transmitting (158a, to 158b) pulley rotational drive shaft (115, 116).医療用マニピュレータとして用いられるマニピュレータ(10)は、モータ(100、102)によって回転される駆動シャフト(115、116)を有する駆動部(30)と、駆動シャフト(115、116)によって従動回転されるプーリ(158a、158b)、該プーリ(158a、158b)の回転によって動作される先端動作部(12)を有し、前記駆動部(30)に対して着脱可能な作業部(16)を備える。駆動シャフト(115、116)は軸線方向に対して傾斜した係合凸部(137、138)を有し、プーリ(158a、158b)は軸線方向に対して傾斜すると共に、係合凸部(137、138)と係合可能な係合凹部(176a、176b)を有し、これら係合凸部(137、138)及び係合凹部(176a、176b)は、駆動部(30)及び作業部(16)が装着された状態で互いに係合して、駆動シャフト(115、116)の回転をプーリ(158a、158b)に伝達可能に構成される。
