Provided are a surgical robot system which extends working space for surgical tools using a guide tube motion having redundancy and a method for controlling the same. A surgical robot system according to an embodiment comprises: a slave device having surgical tools and a master device which controls actions of the surgical tools. The slave device comprises: the guide tube with which the surgical tools are combined and a control unit which operates the surgical tools according to control signals transmitted from the master device and operates the guide tube to move the surgical tools towards target location when the target location of the surgical tools according to the control signal is corresponded to a location outside the current working space of the surgical tools.COPYRIGHT KIPO 2015일 실시 예에 따른 수술 로봇 시스템은 수술 도구를 갖는 슬레이브 장치 및 상기 수술 도구의 동작을 제어하는 마스터 장치를 포함하고, 상기 슬레이브 장치는 상기 수술 도구가 결합된 가이드 튜브 및 상기 마스터 장치로부터 전송된 제어 신호에 따라 상기 수술 도구를 동작시키되, 상기 제어 신호에 따른 수술 도구의 목표 위치가 수술 도구의 현재 작업 공간의 범위를 벗어나는 위치에 해당하면 상기 가이드 튜브를 동작시켜 상기 수술 도구를 상기 목표 위치로 이동시키는 제어부를 포함한다.
