The tracking and viewpoint-based imaging device 300 derives the location of the location at the distal tip 106 of the elongated instrument 102 and the direction therefrom, performs a coordinate system transformation according to the location and orientation, and from the location and the result of the transformation To form a local view 120 that moves with the tip. The device keeps the field of view of the local view fixed with respect to the movement, but can tune the local view to the position and the direction at other points. From real-time ultrasound imaging, a more global view can be displayed that includes the local view and the tip but does not move with the tip. The distal tip can be of a catheter and can comprise a micromanipulator for surgery that is interactively assisted by a combination of dynamic local and global imaging.追跡及び視点ベース撮像装置３００は、細長い器具１０２の遠位先端１０６における場所の位置及びそこからの方向を導出し、前記位置及び方向によって座標系変換を実行し、前記場所から及び前記変換の結果に基づいて、前記先端とともに移動するローカルビュー１２０を形成する。前記装置は、前記移動に対して、前記ローカルビューの視野を固定した状態に保つが、他の点で前記ローカルビューを前記位置及び前記方向に同調させることができる。リアルタイム超音波撮像から、前記ローカルビュー、及び前記先端を含むが、前記先端とともに移動しない、より全体的なビューが、表示されることができる。前記遠位先端は、カテーテルのものであることができ、動的なローカル及び全体的な撮像の組み合わせによりインタラクティブに支援される手術に対するマイクロマニピュレータを備えることができる。
