CHO, KYU JIN,조규진,JEONG, U SEOK,정우석,PARK, DAE GEUN,박대근,SONG, WON KYUNG,송원경,CHO, KYU JINKR,JEONG, U SEOKKR,PARK, DAE GEUNKR,SONG, WON KYUNGKR
申请号：
KR1020140164139
公开号：
KR1015882810000B1
申请日:
2014.11.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to a control system for a rehabilitation auxiliary device, which controls the rehabilitation auxiliary device by getting feedback about movement depending on a kinetics reaction due to a force action of a rehabilitation auxiliary device user. The control system for a rehabilitation auxiliary device according to the present invention comprises: a parameter setting unit which sets a control parameter including a motion mode of the rehabilitation auxiliary device for driving a motor from the user, the torque limit range of the motor, and an impedance type and the variation range of the motor, and generates a control code depending on the control parameter set by the user； a motor torque detection unit which detects a torque of the motor； and a control unit which calculates impedance for controlling the motor by getting the feedback about the torque of the motor from the motor torque detection unit after receiving the control code generated by the control parameter setting unit, and admittance-controls the motor depending on the calculated impedance.본 발명은 재활 보조기기 사용자의 힘 작용으로 인한 동역학 반응에 따른 움직임을 피드백하여 재활 보조기기를 제어하는 재활 보조기기용 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 의한 재활 보조기기용 제어 시스템은, 사용자로부터 모터를 구동시키기 위한 재활 보조기기의 운동방식과 모터의 토크 제한 범위와 모터의 임피던스 타입 및 변화 범위를 포함하는 제어 파라미터를 설정받고 사용자에 의해 설정된 제어 파라미터에 따라 제어 코드를 생성하는 제어 파라미터 설정부와, 모터의 토크를 검출하는 모터 토크 검출부와, 제어 파라미터 설정부에서 생성된 제어 코드를 수신함과 동시에 모터 토크 검출부로부터 모터의 토크를 피드백받아 모터를 제어하기 위한 임피던스를 계산하고 계산된 임피던스에 따라 모터를 어드미턴스 제어(admittance control)하는 제어부를 포함하는 점에 특징이 있다.
