A method for controlling a stimulus apparatus configured to be worn by an animal, the stimulus apparatus comprising a controller interfaced with a location sensor and at least one stimulus output for providing a stimulus to the animal, the method comprising: receiving a boundary specification and monitoring the location of the stimulus apparatus with respect to the boundary defined by the boundary specification； determining an expanded boundary； identifying a transition condition including a transition zone, the transition zone comprising at least a portion of the expanded boundary； monitoring the location of the stimulus apparatus； determining that the location of the stimulus apparatus is within the transition zone； in response, reducing the size of the boundary such that the boundary includes the transition zone and excludes at least a portion of the boundary before expansion, and associated system and device.L'invention concerne un procédé de commande d'un appareil de stimulus conçu de manière à être porté par un animal, l'appareil de stimulus comportant un dispositif de commande assurant l'interface avec un capteur de position et au moins une sortie de stimulus afin de fournir un stimulus à l'animal, le procédé consistant : à recevoir une spécification de limite et à surveiller la position de l'appareil de stimulus par rapport à la limite définie par la spécification de limite ； à déterminer une limite étendue ； à identifier une condition de transition comprenant une zone de transition, la zone de transition comportant au moins une partie de la limite étendue ； à surveiller la position de l'appareil de stimulus ； à déterminer que la position de l'appareil de stimulus se trouve à l'intérieur de la zone de transition ； en réponse, à réduire la taille de la limite de telle sorte que la limite comprenne la zone de transition et exclut au moins une partie de la limite avant l'expansion, et un système et un dispositif associés.FIG. 7b :100%%% Identifier une nou
