Surgical tools intended for use with robotic system include a shaft having a distal effector end and a proximal attachment end. A flexible cable having a distal effector end and a proximal attachment end is slidably received in the central passage of the shaft, and a flexible cable wire assembly includes a pull/push wire having a distal effector end and a proximal attachment end slidably received in a lumen of the pull/push cable. An end effector is operably attached to the distal effector ends of the flexible cable and the distal effector end of the pull/push wire, and the end effector is disposed distally beyond the distal effector end of the shaft and is actuated by axially translating the pull/push wire relative to the flexible cable in the flexible cable wire assembly.L'invention concerne des outils chirurgicaux destinés à être utilisés avec un système robotisé, comprenant une tige ayant une extrémité d'effecteur distale et une extrémité de fixation proximale. Un câble flexible ayant une extrémité d'effecteur distale et une extrémité de fixation proximale est reçu de manière coulissante dans le passage central de la tige, et un ensemble fil câble flexible comprend un fil de traction/poussée ayant une extrémité d'effecteur distale et une extrémité de fixation proximale reçue de façon coulissante dans une lumière du câble de traction/poussée. Un effecteur d'extrémité est fixé de manière fonctionnelle aux extrémités d'effecteur distale du câble flexible et à l'extrémité d'effecteur distale du fil de traction/poussée, et l'effecteur d'extrémité est disposé de manière distale au-delà de l'extrémité d'effecteur distale de la tige et est actionné par translation axiale du fil de traction/poussée par rapport au câble flexible dans l'ensemble fil câble flexible.
