PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device which can cope with a situation in which the load pattern of a walking user changes originating from the user carrying a baggage or holding on a handrail.SOLUTION: The walking support device 100 includes a leg device 10 and a controller 12. The leg device 10 includes a thigh link 20 and a crus link 30, which are mounted to the leg, a motor 26 and a load sensor 32. The motor 26 swings the crus link 30. The load sensor 32 detects the load applied to the leg sole. The controller 12 memorizes a target pattern describing a change with time of a knee angle corresponding to an idling leg action while walking, and controls the motor 26 so that the crus link 30 follows the target pattern. The controller 12 starts follow-up control to the target pattern when the detected load falls below a second threshold value after exceeding a first threshold value. Furthermore, when the peak value of the load change gets out of a prescribed load range, the controller 12 reports this fact to the user.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】ユーザが荷物を持つことや手摺につかまることに起因して歩行中のユーザの荷重パターンが変化する状況にも対応できる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置100は、脚装具10とコントローラ12を備える。脚装具10は、脚に装着される大腿リンク20と下腿リンク30とモータ26と荷重センサ32を備える。モータ26は、下腿リンク30を揺動させる。荷重センサ32は、脚の足底に加わる荷重を検知する。コントローラ12は、歩行時の遊脚動作に対応する膝角度の経時的変化を記述した目標パターンを記憶しおり、下腿リンク30がその目標パターンに追従するようにモータ26を制御する。コントローラ12は、検知された荷重が第1閾値を超えた後に第2閾値を下回ったときに目標パターンへの追従制御を開始する。さらにコントローラ12は、荷重変化のピーク値が所定の荷重範囲から外れた場合にそのことをユーザに報知する。【選択図】図1
