A universal haptic drive system for arm and wrist rehabilitation is described comprising a hand accessory (5) and a vertical handle (4) for carrying the hand accessory (5), the vertical handle (4) being movable in a transversal plane. It furthermore comprises a haptic actuator system (2, 3) for applying a force to the vertical handle (4). The vertical handle (4) comprises a universal joint with locking ability. When the universal joint is unlocked, it enables movements for wrist rehabilitation, and when it is locked it causes a stiff substantially vertical handle (4) enabling movements for arm rehabilitation.Linvention porte sur un système universel dentraînement haptique pour la rééducation du bras et du poignet, comprenant un accessoire de main (5) et une poignée verticale (4) destinée à porter laccessoire de main (5), la poignée verticale (4) étant mobile dans un plan transversal. Linvention comprend de plus un système dactionneur haptique (2, 3) destiné à appliquer une force à la poignée verticale (4). La poignée verticale (4) comprend un accouplement universel avec capacité de verrouillage. Lorsque laccouplement universel nest pas verrouillé, il permet des mouvements de rééducation du poignet, et lorsquil est verrouillé, il amène une poignée sensiblement verticale stable (4) à permettre des mouvements pour la rééducation du bras.
