YU, Haoran,ZHOU, Renbin,NIA KOSARI, Sina,BAJO, Andrea
申请号：
USUS2018/031284
公开号：
WO2019/203862A1
申请日:
2018.05.06
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
A first input coupling and a second input coupling are coupled to rotatably drive an output coupling at the same time. In one embodiment, the output coupling rotates a robotic surgery endoscope about a longitudinal axis of the output coupling. A first motor drives the first input coupling while being assisted by a second motor that is driving the second input coupling. A first compensator produces a first motor input based on a position error and in accordance with a position control law, and a second compensator produces a second motor input based on the position error and in accordance with an impedance control law. In another embodiment, the second compensator receives a measured torque of the first motor. Other embodiments are also described and claimed.Selon l'invention, un premier couplage d'entrée et un second couplage d'entrée sont couplés pour entraîner en rotation un couplage de sortie en même temps. Dans un mode de réalisation, le couplage de sortie fait tourner un endoscope de chirurgie robotique autour d'un axe longitudinal du couplage de sortie. Un premier moteur entraîne le premier couplage d'entrée tout en étant assisté par un second moteur qui entraîne le second couplage d'entrée. Un premier compensateur produit une entrée de premier moteur sur la base d'une erreur de position et selon une loi de commande de position, et un second compensateur produit une entrée de second moteur sur la base de l'erreur de position et selon une loi de commande d'impédance. Dans un autre mode de réalisation, le second compensateur reçoit un couple mesuré du premier moteur. D'autres modes de réalisation sont également décrits et revendiqués.
