The catheter includes at least two optical sensors distributed along the catheter and each optical sensor has a pattern of at least one light on the inner surface of the elongated volume into which the optical sensor is inserted in the radial direction A light pattern generator for projecting at least one light pattern at a projection angle of at least one light source and at least one light pattern on an inner surface of the elongated volume, And has an imaging device to observe.カテーテルは、このカテーテルに沿って分配される少なくとも2つの光学センサを含み、各々の光学センサは、光学センサが挿入される細長い体積の内表面上に少なくとも1つの光のパターンを前記カテーテルに対する半径方向の投影角度で投影する光パターン発生器、及び前記光学センサの長さに沿って実質的に位置合わせされる撮像装置であり、前記細長い体積の内表面上にある前記少なくとも1つの光のパターンを観察する撮像装置を有する。
