PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable body which can drive forward in a complicated pipeline and a narrow terrain.SOLUTION: A movable body 2 includes: multiple propulsion units 10 serially connected through connection parts 20 and a pressure controller 30. A propulsion actuator 12 is configured to control a length according to a supply pressure of a fluid. A first support actuator 14 is provided at one end side of the propulsion actuator 12 and is configured to expand/retract in a radial direction according to the supply pressure of the fluid. A second support actuator 16 is provided at the other end side of the propulsion actuator 12 and is configured to expand/retract in the radial direction according to the supply pressure of the fluid. The pressure controller 30 is configured to independently control a supply pressure to the propulsion actuators 12 included in the multiple propulsion units 10, a supply pressure to the multiple first support actuators 14 included in the multiple propulsion units 10, and a supply pressure to the multiple second support actuators 16 included in the multiple propulsion units 10.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】複雑な管路や狭隘地形内を推進可能な移動体を提供する。【解決手段】移動体2は、連結部20を介して直列に連結される複数の推進ユニット10と、圧力コントローラ30と、備える。推進アクチュエータ12は、流体の供給圧に応じて長さを制御可能に構成される。第1支持アクチュエータ14は、推進アクチュエータ12の一端側に設けられ、流体の供給圧に応じて径方向に膨張、収縮可能に構成される。第2支持アクチュエータ16は、推進アクチュエータ12の他端側に設けられ、流体の供給圧に応じて径方向に膨張、収縮可能に構成される。圧力コントローラ30は、複数の推進ユニット10に含まれる複数の推進アクチュエータ12への供給圧、複数の推進ユニット10に含まれる複数の第1支持アクチュエータ14への供給圧、複数の推進ユニット10に含まれる複数の第2支持アクチュエータ16への供給圧を独立に制御可能に構成される。【選択図】図1
