A method of controlling a walking exoskeleton (1) connected to a user (100), comprising the following steps: pressure under each foot (123, 133) of a user (1) ( Measuring only the vertical components (ZNg, ZNd) of Rd, Rg) and balancing exerted by each foot (23, 33) of the exoskeleton (1) on the ground in addition to the exoskeleton (1) Vertical component (ZNg) of pressure (Rd, Rg) measured under the corresponding foot (123, 133) of the user (100) is the vertical component (ZEd, ZEg) of the resultant force (REg, REd). , ZNd) to control the actuator (40, 41, 42, 43), and a control method for the walking exoskeleton (1) connected to the user (100).使用者(100)に連結された歩行用の外骨格(1)の制御方法であって、以下の複数のステップ、すなわち、使用者(1)の各足(123,133)の下の圧力(Rd,Rg)の鉛直成分(ZNg,ZNd)だけを測定するステップと、外骨格(1)に加えられて、地面上の外骨格(1)の各足(23,33)によって発揮されるバランシング力(REg,REd)の合成力の鉛直成分(ZEd,ZEg)が、使用者(100)の対応する足(123,133)の下で測定された圧力(Rd,Rg)の鉛直成分(ZNg,ZNd)の関数となるようにアクチュエータ(40,41,42,43)を制御するステップと、を含む使用者(100)に連結された歩行用の外骨格(1)の制御方法。