A method of controlling a walking exoskeleton (1) connected to a user (100), comprising the following steps: pressure under each foot (123, 133) of a user (1) ( Measuring only the vertical components (ZNg, ZNd) of Rd, Rg) and balancing exerted by each foot (23, 33) of the exoskeleton (1) on the ground in addition to the exoskeleton (1) Vertical component (ZNg) of pressure (Rd, Rg) measured under the corresponding foot (123, 133) of the user (100) is the vertical component (ZEd, ZEg) of the resultant force (REg, REd). , ZNd) to control the actuator (40, 41, 42, 43), and a control method for the walking exoskeleton (1) connected to the user (100).使用者（１００）に連結された歩行用の外骨格（１）の制御方法であって、以下の複数のステップ、すなわち、使用者（１）の各足（１２３，１３３）の下の圧力（Ｒd，Ｒg）の鉛直成分（ＺNg，ＺNd）だけを測定するステップと、外骨格（１）に加えられて、地面上の外骨格（１）の各足（２３，３３）によって発揮されるバランシング力（ＲEg，ＲEd）の合成力の鉛直成分（ＺEd，ＺEg）が、使用者（１００）の対応する足（１２３，１３３）の下で測定された圧力（Ｒd，Ｒg）の鉛直成分（ＺNg，ＺNd）の関数となるようにアクチュエータ（４０，４１，４２，４３）を制御するステップと、を含む使用者（１００）に連結された歩行用の外骨格（１）の制御方法。
