PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device which operates appropriately according to a user's intention and which is excellent in safety and prevents movement against the intention. A self-propelled walking assist device is provided with driving wheels 13 each having a motor on left and right frames 10 below a main body 11 having an arm 12. A torque sensor for detecting the torque of the motor of each drive wheel 13, a load sensor for detecting the direction of the force applied to the arm 12, an obstacle sensor, and a camera for photographing the floor surface under the frame and the user's foot. 22 and the traveling calculation control unit 14. The travel calculation control unit 14 determines the user's intention based on the torque sensor, the load sensor, the obstacle sensor, and the image of the camera 22, and controls the left and right drive wheels 13. [Selection diagram] Figure 1【課題】使用者の意思に応じて的確に動作し、意思に反した動きを防止した安全性に優れた歩行支援器を提供する。【解決手段】アーム１２を備えた本体１１の下部の左右のフレーム１０に、それぞれモータ付きの駆動輪１３を備えた自走可能な歩行支援器である。各駆動輪１３のモータのトルクを検出するトルクセンサーと、アーム１２に加えられる力の方向を検出するロードセンサーと、障害物センサーと、フレームの下部の床面及び使用者の足を撮影するカメラ２２と、走行演算制御部１４とを備える。走行演算制御部１４はこれらのトルクセンサーと、ロードセンサーと、障害物センサーと、カメラ２２の画像とに基づいて使用者の意思を判断し、左右の駆動輪１３を制御する。【選択図】図１
