Problem to be solved: to provide a motion estimation technique for fishing nets with less error for actual fishing system.The fishing net tool motion estimation device comprises a data assimilation processing section and an observation value acquisition section. The data assimilation processor has a pre state estimation value calculating section 111 and a state estimation value computing section 112, and the pre state estimation value calculating section 111 is a position or velocity of a mass point constituting a calculation model for the numerical simulation of the water movement of a fishing net tool Is input.The pre state estimation value calculator 111 calculates the position or velocity of the next time point of the mass point using the position or velocity of the mass point constituting the calculation model for the numerical simulation of the water movement of the fishing net, and the equation of motion of the fishing net The previous state estimation value is calculated.The observation value acquiring section acquires the observation value of the depth of the net of the fishing net tool, and the state estimation value calculation section 112 calculates the state estimation value obtained by correcting the position or the speed of the mass point by the data assimilation processing using the observation value and the pre state estimated value.Diagram【課題】実際の水中の漁網具の動態に対して、より誤差の少ない漁網具の動態推定技術を提供する。【解決手段】漁網具動態推定装置は、データ同化処理部と観測値取得部を備える。データ同化処理部には事前状態推定値算出部111と状態推定値算出部112を持ち、事前状態推定値算出部111には、漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度が入力される。事前状態推定値算出部111は、この漁網具の水中動態の数値シミュレーションに供する計算用モデルを構成する質点の位置または速度、および、漁網具の水中の運動方程式を用いて、質点の次時刻の位置または速度の事前状態推定値を算出する。観測値取得部は、漁網具の網裾深度の観測値を取得し、状態推定値算出部112にて、観測値と事前状態推定値とを用いて、データ同化処理により質点の位置または速度を修正した状態推定値を算出する。【選択図】図1
