Quantitatively, through a first port providing access to a body cavity, a first 3D image of a first portion of the anatomy is inserted at a first location where it is captured from an endoscope viewpoint A system is provided that includes a three-dimensional (Q3D) endoscope. The first Q3D model is generated based on the captured first image. The endoscope is inserted into a second location where a second image of the second portion of the anatomy is captured via a second port that provides access to the body cavity. A second quantitative Q3D model is generated based on the captured second image. The first Q3D model and the second Q3D model are combined together to produce an expanded Q3D model of the anatomy. The extended Q3D model can be saved for further manipulation or displayed in 3D.体腔へのアクセスを提供する第１のポートを介して、解剖学的構造の第１の部分の第１の３Ｄ画像が内視鏡の視点から取り込まれる第１の位置に挿入される定量的な３次元（Ｑ３Ｄ）内視鏡を含むシステムが提供される。第１のＱ３Ｄモデルは、取り込んだ第１の画像に基づいて生成される。内視鏡は、体腔へのアクセスを提供する第２のポートを介して、解剖学的構造の第２の部分の第２の画像が取り込まれる第２の位置に挿入される。第２の定量的なＱ３Ｄモデルが、取り込まれた第２の画像に基づいて生成される。第１のＱ３Ｄモデル及び第２のＱ３Ｄモデルは、解剖学的構造の拡張Ｑ３Ｄモデルを生成するために一緒に組み合わされる。拡張Ｑ３Ｄモデルは、更なる操作のために保存することができ、又は３Ｄで表示することができる。
