The insertion device is provided with: a variable shape tube, which elastically reverts when bent at a tube-bending radius of at least the tube radius boundary value； and a shaft for transmitting a driving force, which operates an operation section, from a first end to the second end by rotating inside the variable shape tube centered on the shaft axis. The shaft elastically reverts when bent at a shaft-bending radius of at least the shaft radius boundary value and, when bent within the range in which the variable shape tube is able to elastically revert, rotates without deforming to a state in which elastic reversion is not possible.L'invention concerne un dispositif d'introduction qui comprend : un tube de forme variable, qui s'inverse élastiquement lorsqu'il est courbé au niveau d'un rayon de courbure de tube d'au moins la valeur limite de rayon de tube ； et une tige pour transmettre une force d'entraînement, qui actionne une section de fonctionnement, d'une première extrémité à la seconde extrémité, en tournant à l'intérieur du tube de forme variable centré sur l'axe de tige. La tige s'inverse élastiquement lorsqu'elle est courbée au niveau d'un rayon de courbure de tige d'au moins la valeur limite de rayon de tige et, lorsqu'elle est courbée dans la plage dans laquelle le tube de forme variable peut s'inverser élastiquement, tourne sans se déformer dans un état dans lequel une inversion élastique n'est pas possible.挿入装置は、チューブ半径境界値以上のチューブ曲げ半径で曲がった場合に弾性復帰する形状可変チューブと、前記形状可変チューブの内部においてシャフト軸を中心として回転することにより、動作部を動作させる駆動力を第１の延設方向から第２の延設方向へ伝達するシャフトと、を備える。前記シャフトは、シャフト半径境界値以上のシャフト曲げ半径で曲がった場合に弾性復帰し、前記形状可変チューブが弾性復帰可能な範囲で曲がった状態において、弾性復帰不可能な状態に変形することなく回転する。
