End effector position set point correction includes an instrument having an end effector and a control unit. In some embodiments, the control unit actuates the end effector to a first position, determines an actuation level, determines an offset based on the actuation level, adjusts a position set point based on the offset, and actuates the end effector to the adjusted position set point. In some embodiments, the control unit actuates the end effector, determines an actuation level, and determines whether the actuation level is above a threshold. In response to determining that the actuation level is above the threshold, the control unit determines a position of the end effector, identifies a nominal position associated with the determined position, determines an offset based on the nominal position and the determined position, adjusts a position set point based on the offset, and actuates the end effector to the adjusted position set point.L'invention concerne un instrument de correction du point de réglage de la position d'un organe préhenseur, comprenant un organe préhenseur et une unité de commande. Dans certains modes de réalisation, l'unité de commande actionne l'organe préhenseur dans une première position, détermine un niveau d'actionnement, détermine un décalage sur la base du niveau d'actionnement, ajuste un point de réglage de position sur la base du décalage, et actionne l'organe préhenseur au point de réglage de position ajusté. Dans certains modes de réalisation, l'unité de commande actionne l'organe préhenseur, détermine un niveau d'actionnement, et détermine si le niveau d'actionnement est supérieur à un seuil. Lorsqu'il est déterminé que le niveau d'actionnement est supérieur au seuil, l'unité de commande détermine une position de l'organe préhenseur, identifie une position nominale associée à la position déterminée, détermine un décalage sur la base de la position nominale et de la position déterminée, ajuste un point de réglage de position sur la
