Disclosed are a method for estimating a walking speed and a device thereof. The method for estimating a walking speed comprises the steps of: calculating a step based on an angle sensed at one or more joints； calculating a time between a time of a first stance and a time of a second stance of one foot； and estimating a walking speed based on the time and the step between the time of the first stance and the time of the second stance.COPYRIGHT KIPO 2020보행 속도 추정 방법 및 장치가 개시된다. 보행 속도 추정 방법은 하나 이상의 관절에서 센싱된 각도를 기초로 보폭을 계산하는 단계, 어느 한 발의 제1 입각기의 시각과 제2 입각기의 시각 간의 시간을 계산하는 단계 및 제1 입각기의 시각과 제2 입각기의 시각 간의 시간 및 보폭을 기초로 보행 속도를 추정하는 단계를 포함한다.
