Provided are: a walking phase estimation device capable of estimating the phase of a walking movement including the travel of a user on any travel path or walking path； and a walking assistance device provided with the walking phase estimation device. A walking phase estimation device (10) comprises: an inertial sensor 11 that is attached to the foot of a user U and that detects acceleration and angular velocity； a foot movement estimation unit 12 that performs strap down calculations on the basis of the output of the inertial sensor 11 to estimate the movement of the foot (the position of the foot (Pfoot), the posture (qest,t) and the change rate of each (Vfoot), θ')； a momentary rotation center estimation unit 16 that estimates the momentary rotation center (α,β) of the foot on the basis of the movement of the foot； and a walking phase estimation unit 17 that estimates the walking phase Φ on the basis of the momentary rotation center.L'invention concerne : un dispositif d'estimation de phase de marche, apte à estimer la phase d'un mouvement de marche, comportant le déplacement d'un utilisateur sur un trajet de déplacement ou sur un trajet de marche ； et un dispositif d'aide à la marche pourvu du dispositif d'estimation de phase de marche. Le dispositif d'estimation de phase de marche (10) comprend : un capteur inertiel (11) qui est fixé au pied d'un utilisateur (U) et qui détecte une accélération et une vitesse angulaire ； une unité d'estimation de mouvement de pied (12), qui effectue des calculs à composants liés sur la base de la sortie du capteur inertiel (11) en vue d'estimer le mouvement du pied (la position du pied (Pfoot), la posture (qest,t) et le taux de variation de chacun (Vfoot), θ') ； une unité d'estimation de centre de rotation momentané, qui estime le centre de rotation momentané (α, β) du pied sur la base du mouvement du pied ； et une unité d'estimation de phase de marche (17), qui estime la phase de marche Φ sur la base du centre de rotation momen
