The orientation of the manipulator arms and the surgical tools held by the manipulator arms is simulated in the case that the distal end of the surgical tools are positioned at three-dimensional positions on grid points in grid models configured for each manipulator arm； combinations of grid points in each grid model that result in the interference between the orientations are extracted； data about the interference-causing combinations is stored in a storage unit； it is determined whether or not an operation command transmitted to the control unit corresponds to an interference-causing combination； and, if it is determined that the action command corresponds to an interference-causing combination, the control unit performs interference preventing processing.Selon l'invention, l'orientation des bras manipulateurs et des instruments chirurgicaux tenus par les bras manipulateurs est simulée dans le cas où l'extrémité distale des instruments chirurgicaux est placée à des positions tridimensionnelles sur des points de grille de modèles de grille configurés pour chaque bras manipulateur； des combinaisons de points de grille de chaque modèle de grille créant l'interférence entre les orientations sont extraites； des données relatives aux combinaisons à l'origine d'une interférence sont stockées dans une unité de stockage； il est déterminé si une commande d'action transmise à l'unité de commande correspond ou non à une combinaison à l'origine d'une interférence； et, s'il est déterminé que la commande d'action correspond à une combinaison à l'origine d'une interférence, l'unité de commande accomplit un traitement de prévention d'interférence.各マニピュレータアームに対応して設定された各格子モデルにおける各格子点の３次元位置に、各マニピュレータアームに保持された各外科用器具の先端部が位置した場合の各マニピュレータアームおよび外科用器具による姿勢をシミュレートし、各姿勢が干渉するような、各格子モデルにおける格子点の組み合わせを抽出し、干渉を生じる組み合わせのデータを記憶部に記憶し、制御部に伝達された動作指令が干渉を生じる組み合わせに該当するか否かを判定し、動作指令が干渉を生じる組み合わせに該当すると判定された場合に、制御部が干渉防止処理を実行する。
