COOPER, Thomas G.,MCGROGAN, Anthony K.,HOLOP, Robert E.
申请号：
USUS2014/051033
公开号：
WO2015/023834A1
申请日:
2014.08.14
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A surgical system (200) includes a surgical instrument (260) that is sensitive to backlash that would adversely affect the transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to motors in a surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and surgical instrument manipulator assembly (240) have low backlash, e.g., less than 0.7 degrees. The backlash is controlled in the surgical instrument manipulator assembly (240). From the drive output disk (545) in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for torque levels used in surgical procedures.L'invention concerne un système chirurgical (200), qui comprend un instrument chirurgical (260) qui est sensible à un jeu entre dents qui pourrait affecter négativement la transmission de couple régulé et la position de l'instrument chirurgical. L'instrument chirurgical (260) est couplé à des moteurs dans un ensemble manipulateur d'instrument chirurgical (240) par l'intermédiaire d'une interface mécanique. La combinaison de l'interface mécanique et de l'ensemble manipulateur d'instrument chirurgical (240) a un faible jeu entre dents, par exemple, inférieur à 0,7 degré. Le jeu entre dents est régulé dans l'ensemble manipulateur d'instrument chirurgical (240). Du disque de sortie d'entraînement (545) dans l'ensemble manipulateur d'instrument chirurgical au disque entraîné (964) de l'instrument chirurgical, l'interface mécanique a un jeu entre dents nul pour des niveaux de couple utilisés dans des interventions chirurgicales.
