Eine Gangunterstützungseinrichtung weist Dreh-Aktuatoren auf, die Antriebskräfte aus elektrischer Energie erzeugen, die von Batterien zugeführt wird, welche in rechten und linken Beingliedern vorgesehen sind. Wenn eine Differenz in den SOC der Batterien der zwei Beinglieder vorliegt, dann steuert/regelt eine Steuer-/Regeleinrichtung die Dreh-Aktuatoren so, dass die Antriebskraft von dem Dreh-Aktuator, der einer Batterie mit einem niedrigeren SOC entspricht, kleiner als die Antriebskräfte der Dreh-Aktuatoren in dem Fall ist, in welchem die SOC der zwei Batterien gleich sind, während der Antrieb von dem Dreh-Aktuator entsprechend einer Batterie mit einem höheren SOC größer ist als die Antriebskräfte der Dreh-Aktuatoren in dem Fall, in welchem die SOC der zwei Batterien gleich sind.A gear assist device has rotary actuators that generate driving forces from electric power supplied from batteries provided in right and left leg links. If there is a difference in the SOC of the batteries of the two leg links, then a controller controls the rotary actuators so that the driving force from the rotary actuator corresponding to a battery having a lower SOC becomes smaller than the driving forces of the rotary actuators in the case where the SOC of the two batteries are the same, while the drive from the rotary actuator corresponding to a battery having a higher SOC is greater than the driving forces of the rotary actuators in the case where the SOC of the two batteries are the same.
