인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
RICHMOND GREGORY F.,리치몬드 그레고리 에프,GUTHART GARY S.,구트하르트 개리 에스
申请号：
KR1020147008473
公开号：
KR1020140088081A
申请日:
2012.10.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Methods of controlling a gripping force of an end effector of a robotically-controlled surgical instrument are provided. The method includes receiving a first input signal indicative of a high grip level input at a master gripping mechanism that controls a slave gripping force of the end effector； receiving a second input signal indicative of a user's readiness to operate the surgical instrument to perform a surgical procedure； and outputting an actuation signal in response to receiving the first input signal and the second input signal together to increase the slave gripping force from a first level to a second level higher than the first level during the surgical procedure.로봇 제어식 수술 기구의 엔드 이펙터의 파지력을 제어하는 방법이 제공된다. 상기 방법은, 엔드 이펙터의 슬레이브 파지력을 제어하는 마스터 파지 기구에서 높은 파지 레벨 입력을 나타내는 제1 입력 신호를 수신하는 것； 수술을 시행하기 위해 상기 로봇 제어식 수술 기구를 작동시키기 위한 사용자의 준비상태를 나타내는 제2 입력 신호를 수신하는 것； 그리고 수술하는 동안 슬레이브 파지력을 제1 레벨로부터 제1 레벨보다 높은 제2 레벨로 증가시키기 위해서 제1 입력 신호와 제2 입력 신호를 함께 수신하는 것에 따라 작동 신호를 출력하는 것을 포함한다.
