End effectors with closing mechanisms, and related tools and methods are disclosed. The disclosed end effectors may be particularly beneficial when used for minimally invasive surgery. An example surgical tool comprises a first and second jaw movable between a closed grasped or clamped configuration and an open configuration. The tool further comprises a soft grip mode for grasping the tissue at a first force during which a separation parameter between the jaws is measured, and a therapeutic clamping mode in which the jaws clamp on the body tissue at a force greater than the grasping force. The methods comprise grasping the body tissue between jaw members, measuring the separation parameter between jaws, indicating on a user interface the separation parameter for comparison to a desired separation parameter, and then releasing the body tissue for repositioning or therapeutically clamping the body tissue in response to the separation parameter indication.閉塞機構を備えるエンドエフェクタ、関連工具及び方法が開示される。開示のエンドエフェクタは最少侵襲的手術と共に使用されるときに特に有益であり得る。例示的な手術工具は、閉塞された把持又は締付け構成と開放構成との間で移動可能な第１及び第２のジョーを含む。工具は、更に、第１の力で組織を把持するためのソフト把持モードと、治療締付けモードとを含み、ソフト把持モードの間にジョー間の分離パラメータが測定され、治療締付けモードにおいて、ジョーは把持力よりも大きい力で体組織を締め付ける。方法は、ジョー部材の間で体組織を把持すること、ジョーの間の分離パラメータを測定すること、所望の分離パラメータとの比較のために、分離パラメータをユーザインターフェース上に表示すること、及び、分離パラメータ表示に応答して体組織を再位置決めし或いは治療的に締め付けるために体組織を解放することを含む。
