A robot system for determining whether or not the flexible device has buckled will be described. The robot system has a medical device having an elongated body having a sensor thereon and a controller. The controller compares the measured state derived from the sensor data generated by the sensor with the expected state based on the command to indicate the elongated body. In response to the comparison being greater or less than a threshold, the system determines that the elongated body has buckled. A robot system for determining an insertion force threshold to prevent excessive force application is also described. The controller receives instrument data based on the position of the elongated body, accesses patient data, determines a force threshold, receives the force detected by the sensor, compares the force with the force threshold, and the force compares the threshold to the force. When exceeded, generate a recommendation signal for the robot system.可撓性器具が座屈したか否かを判定するためのロボットシステムについて説明する。ロボットシステムは、センサを上に有する長尺体およびコントローラを有する医療器具を有する。コントローラは、長尺体を指示するためのコマンドに基づいて、センサによって生成されたセンサデータから導出された測定状態と、予想状態とを比較する。比較が、閾値よりも大きいまたは小さいことに応答して、システムは、長尺体が座屈したと判定する。過剰な力が加わることを阻止するための挿入力閾値を決定するためのロボットシステムについても説明する。コントローラは、長尺体の位置に基づく器具データを受信し、患者データにアクセスし、力閾値を決定し、センサによって検出された力を受け取り、力を力閾値とを比較し、力が閾値を超えたとき、ロボットシステムのための推奨信号を生成する。
