A robotic system is described for determining whether a flexible instrument has buckled. The robotic system comprises a medical instrument comprising an elongate body with a sensor thereon and a controller. The controller compares a measured status, derived from sensor data generated by the sensor, and an expected status, based on a command to direct the elongate body. Responsive to the comparison being more or less than threshold, the system determines that the elongate body has buckled. A robotic system is also described for determining an insertion force threshold to avoid applying excessive force. A controller is receives instrument data based on a location of the flexible instrument, accesses patient data, determines a force threshold, receives a force detected by a sensor, compares the force with the force threshold, and when the force exceeds the threshold, generates a recommendation signal for the robotic system.L'invention concerne un système robotique permettant de déterminer si un instrument souple a été déformé. Le système robotique comprend un instrument médical comprenant un corps allongé sur lequel se trouve un capteur, ainsi qu'un dispositif de commande. Le dispositif de commande compare un état mesuré, dérivé des données de capteur générées par le capteur, et un état attendu, sur la base d'une commande pour diriger le corps allongé. En réponse au fait que la comparaison est supérieure ou inférieure à un seuil, le système détermine que le corps allongé s'est déformé. L'invention concerne également un système robotique permettant de déterminer un seuil de force d'insertion pour éviter d'appliquer une force excessive. Un dispositif de commande reçoit des données d'instrument sur la base d'un emplacement de l'instrument souple, accède à des données de patient, détermine un seuil de force, reçoit une force détectée par un capteur, compare la force avec le seuil de force, et lorsque la force dépasse le seuil, génère un signal de recommandation pour le sys
