A computer-assisted device includes an articulated arm with a plurality of joints and a control unit coupled to the articulated arm. The control unit is configured to send one or more first commands to a plurality of brakes in the articulated arm to begin a release of the plurality of brakes in a predetermined staggered manner, detect a disturbance in a point of interest of the computer-assisted device caused by each brake of the plurality of brakes as the brake is released, and send one or more second commands to the plurality of joints to compensate for the disturbance. In some embodiments, the one or more first commands prevent simultaneous release of two or more brakes of the plurality of brakes. In some embodiments, the one or more first commands cause brakes of the plurality of brakes to release within a predetermined time of each other.L'invention concerne un dispositif médical assisté par ordinateur, qui comprend un bras articulé ayant une pluralité d'articulations et une unité de commande couplée au bras articulé. L'unité de commande est configurée pour envoyer une commande à une pluralité de freins dans le bras articulé pour commencer une libération de la pluralité de freins d'une manière décalée prédéterminée. Dans certains modes de réalisation, le décalage prédéterminé empêche la libération simultanée de la pluralité de freins. Dans certains exemples, le décalage prédéterminé amène chaque frein dans la pluralité de freins à se libérer dans un temps prédéterminé les uns des autres. Dans certains modes de réalisation, le premier décalage prédéterminé amène chaque frein dans la première pluralité de freins à se libérer dans un temps prédéterminé les uns des autres. Dans certains modes de réalisation, le premier décalage prédéterminé amène chaque frein dans la première pluralité de freins à commencer une libération progressive dans un temps prédéterminé les uns des autres.
