The invention relates to a control system for at least one flexible tubular element (5, 6, 9) connected to a cup-shaped member (4, 8). The control system comprises a positioning mechanism arranged to hold the cup-shaped member (4, 8) and the tubular element (5, 6, 9) in a parking position in a magazine (3, 7) when the cup-shaped member (4, 8) is not used, and to allow a pull-out motion of the tubular element (5, 6, 9) when the cup-shaped member (4, 8) is moved from the parking position in the magazine (3, 7) to an attaching position on a teat of an animal (1) by means of a gripping member (12a). The control system comprises a control unit (14) arranged to control the positioning mechanism such that it provides a pull-out motion of the tubular element (5, 6, 9) with a controlled speed when the cup-shaped member (4, 8) is moved from the parking position to the attaching position on a teat of an animal (1 ) by means of the gripping member.La présente invention concerne un système de commande destiné à au moins un élément tubulaire souple (5, 6, 9) raccordé à un élément en forme de coupelle (4, 8). Ce système de commande comporte un mécanisme de positionnement conçu, dune part pour retenir lélément en forme de coupelle (4, 8) et lélément tubulaire (5, 6, 9) en position de rangement dans un logement (3, 7) quand lélément en forme de coupelle (4, 8) nest pas utilisé, et dautre part pour permettre un mouvement dextraction de lélément tubulaire (5, 6, 9) quand un manipulateur (12a) déplace lélément en forme de coupelle (4, 8) de la position de rangement dans le logement (3, 7) à une position de fixation sur un trayon dun animal (1). Le système de commande comprend une unité de commande (14) conçu pour commander le mécanisme de positionnement de façon à assurer à vitesse régulée un mouvement dextraction de lélément tubulaire (5, 6, 9) pendant que le manipulateur déplace lélément en forme de coupelle (4, 8) de la position de rangement à la position de fixation sur un trayon d
