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一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法
- 专利权人:
- 谷新运
- 发明人:
- 谷新运,朱琳,张莎莎,张树昌,刘海彬
- 申请号：
- CN201711332197.9
- 公开号：
- CN108076827A
- 申请日:
- 2017.12.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由动作S48d传感器、前立板、直线导轨、丝杠、螺母滑块、摇杆、一号步进电机、耙子、连杆、一号编码器、支撑轴、二号步进电机、后立板、三号步进电机、复位S48d传感器、移动平台、曲柄和二号编码器组成的，所述螺母滑块包括二号步进电机安装座和二号编码器安装座，所述耙子包括耙子转轴和弧形手指，本发明采用巧妙利用耙子螺旋线式采摘机理解决了枣股栆吊生长不规则所带来的采摘困难问题，耙子往回梳刷冬枣，使冬枣与果吊形成夹角，更容易与栆吊发生分离，提高了冬枣采摘末端执行器的适应能力，解决了冬枣人工采摘效率低的问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
